Extrinsic Calibration of a Camera and Laser Range Finder (improves camera calibration)閱讀筆記

這篇文章介紹了一種2D激光雷達與相機的標定方法。 標定板相對於相機的位姿可以由對應的標定庫獲得，如ArUco、Apriltag。。。 激光雷達打在標定板上點可以由直線檢測獲得。 下面介紹算法的流程： 首先，定義向量 N N N,它平行於標定板平面的法向量，長度爲標定板平面到相機的垂直距離。標定板相對與相機的位姿 T T T可以表示爲: T = [ R t 0 1 ] T=\begin{bmatri

>>阅读原文<<