相機校參及C-arm校參 Camera calibration & X-ray calibration 03

相機校參及C-arm校參 Camera calibration & X-ray calibration 03 前文我們已經可以得到K->C座標系中的轉化了，下面我們來談一下： 由C->S座標系的轉換（intrinsics） 首先要清楚一點，傳感器sensor的零像素點和圖像的XH中心點肯定是不重合的【fig0】，如圖所示，如果兩個中心點重合，會損失至少1/3的信息。所以才需要在圖像座標系的基礎上，

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