PID算法隨筆

pid algorithm PID是比例、積分、微分的簡稱，PID控制的難點不是編程，而是控制器的參數整定。    sensor 採樣序列：     x1、x2、x3 ... ... ... x[k-2]、x[k-1]、x[k]   1. 分析比例 P ：     E[k] = Sv - x[k]; E[k] > 0 : 未達標 E[k] = 0 : 剛好達標 E[k] < 0 : 超標    

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