歐拉角
歐拉角：用來確定定點轉動剛體位置的3個一組獨立角參量，由章動角θ、旋進角（即進動角）ψ和自轉角j組成，爲歐拉首先提出而得名。 一、地球座標系 二、詳細說明 章動角即是阿爾法角，旋進角即是貝爾塔角，自傳角即是斯塔角。 三、整體示意圖
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