從零開始搭二維激光SLAM --- 基於PL-ICP的激光雷達里程計

上篇文章講了如何用PL-ICP算法作雷達的幀間匹配，知道了每幀雷達數據間的座標變換，累加起來就能夠作成激光雷達里程計。(雖然又是一個失敗的里程計…)前端 實現里程計，就不得不說起TF。因此，我將先簡要介紹一下ROS的TF2庫。node 1 TF2 1.1 座標系 ROS中有幾個十分經常使用的座標系，其簡介以下：git map: 地圖座標系，也被稱爲世界座標系，是靜止不動的 odom: 里程計座標系

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