無人駕駛定位地圖調度

      我們知道，目前對於無人駕駛的定位而言，還需要將在線的地圖組織成一定的形式，然後和離線地圖進行匹配，確定相對於當前初始位置的更加精確的相對位置。拿3D激光作爲傳感器建圖來說，一種方式是用2D - 2D的匹配。 2D - 2D的匹配 可以將slam後的激光點雲處理成二維的圖片格式，圖片像素值大小對應當前grid內的強度值。然後將在線的3D點雲處理成圖片格式，可能會遇到在線點雲過於稀疏導致在

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