ROS之Turtlebot:(2)啓動

一、開啓你的turtlebot機器人

參考：http://wiki.ros.org/turtlebot...

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

查看底盤kobuki（create）是否啓動

ls -n /dev | grep kobuki

輸出結果以下說明kobuki啓動

.............. kobuki -> ttyUSB0

二、檢測

若是你是第一次運行你的turtlebot機器人，你須要檢測他的傳感器和執行器可以工做
參考：http://edu.gaitech.hk/turtleb...

（1）開啓你的turtlebot機器人

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

（2）檢測保險桿傳感器

有三個傳感器：前邊中間、左前、右前。

rostopic echo /mobile_base/events/bumper

運行上述命令，當機器人不接觸物體時，無信息輸出，用手去按傳感器，這時會出輸出以下信息：

state: 0 bumper: 0 --------- state: 0 bumper: 0

（3）檢測懸掛傳感器

rostopic echo /mobile_base/events/cliff

若無信息輸出，將你的機器人擡起放下試試，會輸出以下信息：

state: 1 sensor: 0 --------- state: 1 sensor: 1 --------- state: 1 sensor: 2