Extreme Relative Pose Estimation for RGB-D Scans via Scene Completion閱讀筆記
解決問題 現有的方法要求兩個輸入掃描之間有一定的重疊部分，才能進行姿態估計與配準。這篇文章主要解決極端場景下，比如沒有重疊或者重疊較少的輸入圖片之間位姿估計的問題。 2.創新點 1.在場景補全和相對姿態估計模型中進行交替循環迭代計算。 2.提出一種結合光譜匹配（圖匹配）和尋找魯棒性的剛性擬合解的新成像點匹配算法。 3.將場景補全作爲姿態估計的中間表示，而不是直接輸出補全的場景或者將其用於匹配學
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