四旋翼無人機的動力學模型

    1.四旋翼無人機UAV(unmanned aerial vehicles)簡介     四旋翼無人機是一種能夠垂直起降的非共軸的多旋翼飛行器，同一對角線上的一組旋翼採用逆時針旋轉，另一組旋翼採用順時針旋轉，相互抵消了旋翼旋轉帶來的反扭矩力，通過調節對稱分佈的四個旋翼轉速，可以不斷改變無人機的位置，實現對飛行姿態的控制，比如懸停、俯仰、升降和橫滾運動。無人機有4個輸入（4個電機），6個輸出（

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