四旋翼無人機數學模型推導

本週開始進行四旋翼無人機的學習工作，首先來進行四旋翼無人機的數學模型推導工作。。 四旋翼動力學數學模型 座標變換 介紹四旋翼數學模型之前，首先引入座標變換的概念，定義兩個座標系慣性座標系{E}，以及機體座標系{B}，慣性座標系就相當於在地面建立的、靜止不動的座標系，也是我們操縱無人機所在的空間，而機體座標系是建立於四旋翼機體之上，隨着四旋翼姿態變換而變化，所以建立一種地面上的慣性座標系與四旋翼機體

>>阅读原文<<