[四旋翼無人機PID仿真（一）

@四旋翼無人機串級PID仿真 四旋翼無人機的數學模型的建立：在建立模型的過程中，採用了歐拉角來進行數學模型的建立。首先進行無人機結構以及飛行原理的分析，然後進行系統建模，在建模的過程中，首先對四旋翼無人機的座標系和姿態進行描述，在這個過程中採用歐拉角得到了機體座標系和慣性座標系的轉換關係，和角速度在慣性系與非慣性系下的轉換關係。接下來採用牛頓方程、繞剛體質心的轉動歐拉方程得出四旋翼無人機的動力學方

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