相機深度轉點雲公式原理

一、世界座標到圖像的映射過程，考慮世界座標點M(Xw,Yw,Zw)映射到圖像點m(u,v)的過程，以下圖所示：ui 省略推導過程，直接給最終變換公式：spa u,v爲圖像座標系下的任意座標點，u0,v0分別爲圖像的中心座標。xw,yw,zw表示世界座標系下的三維座標點，相機座標和世界座標下的同一個物體具備相同的深度zw = zc.code ROS給出的代碼:blog #ifndef DEPTH_I

>>阅读原文<<