深度圖轉點雲（Xtion/Kinect/OB等）

　　今天分享一個將深度圖轉點雲的方法。 　　所謂的深度圖通常指從深度相機中讀取到的帶有深度信息的一幀數據，通常爲16bit的png/pgm格式。深度圖不適合直觀的去察看，點雲的效果會更強，因此，通常咱們都是將深度圖轉成點雲再察看。java 其實，像Xtion/Kinect等深度相機能夠直接輸出點雲，固然，深度圖的獲取也不只是以上幾種設備，例如雙目稠密重建算法也能夠。我這裏用到的是華碩的Xtion採

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