SLAM學習：使用move_base無法動態實現實時避障

前言 首先我使用的機器人模型是自己用solidworks製作然後轉出爲urdf模型的，然後在我用AMCL+Move_base算法的時候發現機器人無法躲避實時障礙物，也就是當你突然放一個物體在機器人面前，激光雷達是可以掃描到前方有物體而且會在rviz中的顯示紅色的點雲信息但是卻沒有膨脹區域（也就是Move_base功能包中所設定的一個安全+可能危險+危險區域藍色的一塊） 一、問題描述 首先呈上問題的

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