QGC避障實現

避障功能緊緊是加到植保功能上，植保功能沒有分塊模式，由於植保中碰到的障礙物比較小，採用的方法是繞過障礙物繼續飛行，因此需要把原路徑刪除，添加新航跡點。 障礙物目前就考慮是凸多邊形，航線和凸多邊形只有兩個交點， 多邊形需要首先進行外擴   若是有兩個交點，需要把障礙物按這條航線把左右劃分，並把左邊的點和右邊的按逆時針排序 分別計算左邊點列和右邊點列的長度，取距離最短的方向， 作爲環繞方向。   效果

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