實習:slam算法的學習整理

 1.odom 2.updata_odom 3.updata_laser updata_landmark 4.resample  pf.c 相機的位姿轉換是基於世界座標系的，觀察到的路標也會在世界座標系中不斷收斂，若不是計算錯誤，基本上不會產生漂移。而IMU是自身座標系標定的，在轉換到世界座標系時候一定會產生誤差，時序累積必定產生漂移。兩種方式的優缺點互補，這就引發視覺SLAM的融合思想，既是Se

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