LO-Net:Deep Real-time Lidar Odometry激光里程計 2019 論文筆記

廈門大學，路易斯安那州立大學 本文提出了激光里程計LO-Net，其通過多任務學習對點雲數據同時進行法向量估計、動態區域預測、相機位姿迴歸。 此外還設計了一個scan2map 的建圖模塊來降低累計誤差、提升里程計的精度。 達到了超越DP-based方法、與幾何結構方法SOTA–LOAM相似的里程計性能。 網絡結構 網絡輸入爲前後幀的點雲數據，網絡分爲三個部分： 法向量估計網絡 動態區域mask估計網

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