Cartographer三部曲（三）：Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM

Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 主要貢獻：提出一種實時運行的激光slam，精度能達到5cm，前端採用CSM後端採用SPA，並採用分枝定界算法添加回環檢測功能。採用構建submap的形式使得系統能夠在大型環境中運行。 前端 scan 每當獲取到一幀掃描數據後快速的與子地圖進行匹配得到相對的座標變換關係 T ξ p = ( cos ⁡ ξ θ − sin

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