APM飛控的使用心得

硬件資源：APM，F450四軸機架，大疆電調和電機，富斯i6控和接收機。

剛開始的步驟都是大同小異，首先能夠按照這個連接上面的步驟一步步的執行：http://tieba.baidu.com/p/2974250475

固然，不少人可能會看到泡泡老師的教學視屏，可是他使用的是天地飛的控，對於富斯的控網上資料就比較少了。可是仍是不多，這裏還有一個：https://tieba.baidu.com/p/4524252944?red_tag=1024383346

這裏 是鏈接 示意圖：

在執行上面的步驟的時候每一個人都遇到各類各樣的的問題。我就出現了不少。有時候地面站Mission Planner會出問題，就是沒法從網絡上獲取最新的固件資料，這個時候你能夠本身先從網上下載好本身須要的固件，而後在地面站裏面選擇「加載自定義固件」就能夠了。至於固件資料，能夠去github裏面下載。可是要注意版本。通常刷固件的時間不是很長，等下面的進度條走完以後，在等個大概一兩分鐘就好了。固件加載成功後，就能夠點擊地面站右上角的connect鏈接APM，查看實時運行姿態和數據了。若是能查看實時數據，說明固件已經加載成功。其實加載固件就是咱們平時給單片機下載程序嘛，你看固件都是.HEX文件，就是程序生成的下載文件嘛。經過USB串口下載。地面站就充當了一個程序下載器和上位機的做用。

而後就是遙控器、加速度計和羅盤的校準。

在進行遙控器校準的時候必定要對本身的遙控器熟悉，知道你的哪一個搖桿對應你的接收機上的哪一個通道，還要注意你接收機的這個通道鏈接到了APM 的哪一個通道上了。這些在剛開始的都要弄清楚，最好本身先找個紙記下來，避免弄亂。

JP1短接以後就是由電調或者PM接口給飛控供電，也給接收機供電。拔掉以後是外部供電。
我用的是富斯i6控和接收機，昨天還好好的，今天給個人遙控器裏面的模型改了一個名字 就發現遙控器和接收機沒法鏈接了（也多是其餘緣由），這時沒法鏈接接收機上面的LED顯示一直慢閃，表示接收機沒法和遙控器鏈接。這時能夠鏈接接收機的對碼線（就是bat口的信號線和地線鏈接），而後按住遙控器的對碼按鍵開機便可。當LED常亮的時候表示對碼成功。

APM的解鎖動做是以檢測到第三通道最低值+第四通道最高值爲標準的，即油門最低，方向最右。因此不管你是左手油門仍是右手油門，只要你操做搖桿使油門最低，方向搖桿最右（pwm值最大）便可執行APM的解鎖動做。當APM收到解鎖信號後，APM會先自檢，藍燈開始閃爍，自檢經過，解鎖成功，紅燈常亮（地面站中紅色DISARMED會變成ARMED），表示解鎖成功。此過程會持續5秒，因此解鎖時請保持油門最低，方向最大的動做5秒以上。須要注意的是：APM解鎖之後，15秒內沒有任何操做，它會自動上鎖。手動上鎖方法：油門最低，方向最左（PWM最低）。

2017.11.11上午：
到此爲止，基本上沒有遇到什麼大的問題，參數以及校準工做基本完成。接下來就是實際測試了。

3s航模電池注意事項：

長時間不用，不少常識都忘完了。今天就記錄一下，備忘！
首先，3s航模電池是由3塊鋰電池組合而成的，每塊電池的充電最高電壓爲4.25V，最低電壓2.75V(一直覺得 是3.5，實際上是2.75)。也就是說你的3s電池的最高電壓不要超過12.75V，最低不要低於8.25V，否則很容易過沖或者過放減少電池壽命。正常狀況下，電池電壓不該低於11.1V,不要高於12.7V！！
電池不要長期放置，按期給電池充電，保養電池。畢竟100多一塊呢。

下午：
飛控裝上F450機架，因爲我使用的是大疆的電調，不帶BEC，因此外部擴展一個穩壓模塊經過PM接口單獨給飛控供電。安裝完畢以後就能夠進行當心的調試。

全家福：