多軸APM飛控調參

調參步驟：

遙控器，電動機和電調對應的APM飛控連線——遙控器校準——電調行程校準——加速度計校準——磁羅盤校準——故障保護設定（遙控器和飛控）——飛行模式設定並調整——自動調參設定選項

 

APM飛控調參所需的軟件爲：

                                                    

用USB線把飛控鏈接至電腦，

打開驅動精靈，安裝驅動

已安裝驅動。

打開Mission Planner

刷固件——點擊初始設計——安裝固件——點擊小車——而後點擊四軸

鏈接

 點擊初始設置——必要硬件

 

 

 加速度計校準（按提示操做、、、、、）

磁羅盤校準

 

 

遙控器校準

 

飛行模式校準

 

APM飛行模式註解

1穩定模式Stabilize 穩定模式是使用得最多的飛行模式，也是最基本的飛行模式，起飛和降落都應該使用此模式。此模式下，飛控會讓飛行器保持穩定，是初學者進行通常飛行的首選，也是FPV第一視角飛行的最佳模式。必定要確保遙控器上的開關能很方便無誤地撥到該模式，應急時會很是重要。 
2、比率控制模式 Acro  這個是非穩定模式,這時apm將徹底依託遙控器遙控的控制，新手慎用。 
3、定高模式ALT_HOLD 定高模式(Alt Hold)是使用自動油門，試圖保持目前的高度的穩定模式。定高模式時高度仍然能夠經過提升或下降油門控制，但中間會有一個油門死區，油門動做幅度超過這個死區時，飛行器纔會響應你的升降動做 
當進入任何帶有自動高度控制的模式，你目前的油門將被用來做爲調整油門保持高度的基準。在進入高度保持前確保你在懸停在一個穩定的高度。飛行器將隨着時間補償不良的數值。只要它不會下跌過快，就不會有什麼問題。 
離開高度保持模式時請務必當心，油門位置將成爲新的油門，若是不是在飛行器的中性懸停位置，將會致使飛行器迅速降低或上升。 
在這種模式下你不能降落及關閉馬達，由於如今是油門搖桿控制高度，而非馬達。請切換到穩定模式，才能夠降落和關閉馬達。 
4、懸停模式Loiter 懸停模式是GPS定點+氣壓定高模式。應該在起飛前先讓GPS定點，避免在空中忽然定位發生問題。其餘方面跟定高模式基本相同，只是在水平方向上由GPS進行定位。
5、簡單模式Simple Mode 簡單模式至關於一個無頭模式，每一個飛行模式的旁邊都有一個SimpleMode複選框能夠勾選。勾選簡單模式後，飛機將解鎖起飛前的機頭指向恆定做爲遙控器前行搖桿的指向，這種模式下無需擔憂飛行器的姿態，新手很是有用。

6、自動模式 AUTO 自動模式下，飛行器將按照預先設置的任務規劃控制它的飛行
因爲任務規劃依賴GPS的定位信息，因此在解鎖起飛前，必須確保GPS已經完成定位（APM板上藍色LED常亮）
切換到自動模式有兩種狀況：
若是使用自動模式從地面起飛，飛行器有一個安全機制防止你誤撥到自動模式時誤啓動發生危險，因此須要先手動解鎖並手動推油門起飛。起飛後飛行器會參考你最近一次ALT Hold定高的油門值做爲油門基準，當爬升到任務規劃的第一個目標高度後，開始執行任務規劃飛向目標；
若是是空中切換到自動模式，飛行器首先會爬升到第一目標的高度而後開始執行任務
7、返航模式RTL 返航模式須要GPS定位。GPS在每次解鎖前的定位點，就是當前的「家」的位置；GPS若是在起飛前沒有定位，在空中首次定位的那個點，就會成爲「家」。
進入返航模式後，飛行器會升高到15米，或者若是已經高於15米，就保持當前高度，而後飛回「家」。
還能夠設置高級參數選擇到「家」後是否自主降落，和懸停多少秒以後自動降落。
8、繞圈模式Circle 當切入繞圈模式時，飛行器會以當前位置爲圓心繞圈飛行。並且此時機頭會不受遙控器方向舵的控制，始終指向圓心。
若是遙控器給出橫滾和俯仰方向上的指令，將會移動圓心。
與定高模式相同，能夠經過油門來調整飛行器高度，可是不能降落。
圓的半徑能夠經過高級參數設置調整。
9、指導模式Guided 此模式須要地面站軟件和飛行器之間通訊。鏈接後，在任務規劃器MissionPlanner軟件地圖界面上，在地圖上任意位置點鼠標右鍵，選彈出菜單中的「Fly tohere」（飛到這裏），軟件會讓你輸入一個高度，而後飛行器會飛到指定位置和高度並保持懸停。
10、跟隨模式FollowMe 跟隨模式基本原理是：操做者手中的筆記本電腦帶有GPS，此GPS會將位置信息經過地面站和數傳電臺隨時發給飛行器，飛行器實際執行的是「飛到這裏」的指令。其結果就是飛行器跟隨操做者移動。

 

 故障保護設定

而後再設置遙控

 

 

 

 

解鎖需知（重要）

當你完成遙控校準、加速度校準和羅盤校準後，你就能夠開始嘗試解鎖了（作這一步你無需鏈接電機，你只要鏈接MP或者查看LED是否成功解鎖就行）。APM的解鎖動做是以檢測到第三通道最低值+第四通道最高值爲標準的，即油門最低，方向最右。因此不管你是左手油門仍是右手油門，只要你操做搖桿使油門最低，方向搖桿最右（pwm值最大）便可執行APM的解鎖動做。當APM收到解鎖信號後，APM會先自檢，紅燈開始閃爍，自檢經過，解鎖成功，紅燈常亮（地面站中紅色DISARMED會變成ARMED），表示解鎖成功。此過程會持續5秒，因此解鎖時請保持油門最低，方向最大的動做5秒以上。須要注意的是：APM解鎖之後，15秒內沒有任何操做，它會自動上鎖。手動上鎖方法：油門最低，方向最左（PWM最低）。

關閉解鎖怠速功能：若是你已經鏈接了電機電池進行解鎖，3.1版以後的固件在你解鎖後電機就會怠速運轉起來，以此提醒你APM此時已處於工做狀態，請注意安全。這個功能的安全意義很是大，但若是你不想使用這個功能，也能夠關閉這個功能。關閉方法：鏈接MP與APM，點擊Config/Tuning(配置調試)菜單，選擇Full Parameter List，在全部的參數表格中找到MOT_SPIN_ARMED參數，將它的值改成0便可關閉解鎖怠速功能，默認是70，改完之後不要忘了點擊窗口右邊寫入參數按鈕進行保存。

 

跳過自檢解鎖：APM的解鎖有一項安全機制，他會先檢查陀螺、遙控、氣壓、羅盤數據，若是其中一個數據存在問題，好比陀螺傾斜過大（機身沒有放平），氣壓數據異常，APM就不能解鎖，紅色LED快閃發出警告。若是你不想使用這個自檢功能，也能夠設置跳過自檢解鎖：鏈接MP與APM，點擊Config/Tuning(配置調試)菜單，選擇Full Parameter List，在全部的參數表格中找到ARMING_Check參數，將它的值改成0便可關閉解鎖檢查功能，默認是1。通常狀況下請不要關閉這個功能。
須要注意的是：APM只有處於Stabilize，Acro，AltHold，Loiter這幾種模式時才能解鎖，若是不能解鎖，請檢查飛行模式是否正確，通常狀況下建議你從Stabilize模式解鎖。