在ROS中控制類汽車機器人(Ackermann模型)建圖與導航

１、前言 (Preface) ＲＯＳ中的導航功能沒有爲相似汽車底盤的機器人（也就是阿克曼底盤啦）作明確的導航和路徑規劃，由於ＲＯＳ中的默認Planner是爲兩輪差分準備的。可是，teb_local_planner 試圖經過提供適用於ackermann驅動器的本地路徑規劃器來克服此限制。其主要思想應該是讓本地規劃器 規劃的最小轉彎半徑大於 車的轉彎半徑，即線速度v/角速度>radius_min。原文

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