四元數描述旋轉簡單形象理解（圖像加視頻）

四元數的表示 我們都知道四元數用來描述旋轉比較簡單，那他怎麼描述旋轉呢？首先先簡單的知道一下四元數的表示方法吧。 四元數的表示可以寫爲 q ⃗ = ω + x i + y j + z k = ( ω , x , y , z ) = ( ω , v ) , 其 中 v ⃗ = ( x , y , z ) \vec{q} = ω+xi+yj+zk=(ω,x,y,z)=(ω,v) ,其中\vec{v}=

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