如何形象地理解四元數？

博客來源：https://www.zhihu.com/question/23005815         根據我的理解，大多數人用漢密爾頓四元數就只是做三維空間的旋轉變換（我反正沒見過其他用法）。那麼你不用學羣論，甚至不用複習線性代數，看我下面的幾張圖就可以了。 首先，定義一個你需要做的旋轉。旋轉軸爲向量，旋轉角度爲（右手法則的旋轉）。如下圖所示，此圖中，   , 那麼與此相對應的四元數（下三行式

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