【慣性導航】橫滾角-roll、俯仰角-pitch、偏航角-yaw

通常說的飛行器姿態角是指機體座標系與地面慣性座標系之間的夾角，可用橫滾角-roll、俯仰角-pitch、偏航角-yaw三個角表示。 　　 　　                    圖：https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles#/media/File:Yaw_Axis_Corrected.svg   橫滾角ϕ：飛機對稱平面與通過飛機機體縱軸的鉛垂平面間的

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