偏航角，滾動角，俯仰角

       1.偏航角（yaw）            簡單的定義：就是實際航向與計劃航向之間的夾角 ，如圖所示             深刻的定義：機軸（沿機頭方向）水平投影與地軸的夾角，如圖所示                                     或者：如上圖所示，機體座標系xb軸在水平面上投影與地面座標系xg軸（在水平面上，指向目標爲正）之間的夾角，由xg軸逆時針轉至機

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