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參考文獻：基於單目視覺的機器人焊縫識別與軌跡規劃 第一章機器視覺在焊接中，有主動式視覺和被動式視覺。 第二章、第三章，與本次項目無關。 第二章基於單目視覺傳感的機器人系統搭建和第三章機器人視覺系統標定，是搭建系統和實現從二維圖像信息到三維環境信息的轉換 第四章焊縫圖像處理與信息獲取 「方向」「起始點」「結束點」 ①找到焊縫的焊接起始點，②然後以此爲起點確定焊縫的方向，機器人沿焊縫方向運動採集到包含

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