如何求旋轉矩陣

1、右手座標系的旋轉 2、空間中一點P在XZ平面的投影(x,z)及其旋轉後的座標P1(x1,z1) 3、則P繞Y軸逆時針旋轉的矩陣是這樣的 [z1x1]=[cosβsinβ-sinβcosβ][zx] 4、爲什麼？   *A是旋轉之前的角度,B是旋轉角度。   1）旋轉之前         z = |R| * cosA       =>          cosA = z / |R| 　　x =

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