無人機PX4固件—傳感器多冗餘機制測評討論

在開源無人機領域，傳感器多冗餘一直是PIXHAWK這款飛控的有別於其他開源飛控的特色和硬件成比較高的地方。我們從PIXHAWK控制板的硬件和軟件兩方面結合LOG日誌來分析它的傳感器多冗餘機制。 MPU6000   3軸加速度和3軸陀螺儀 L3GD20     3軸陀螺儀 LSM303D   3軸加速度計和3軸磁力計 HMC5883   3軸磁力計 MPU9250   3軸加速度 3軸磁力計 3軸陀

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