ORBSLAM3 用ROS接口運行雙目IMU和單目IMU模式

ORB_SLAM3的ROS接口和ORB_SLAM2一樣,可能因爲還是Beta版就沒有重寫吧連名字空間都是ORBSLAM2的, 沒有加入imu的節點。 我寫了兩個ROS接口雙目IMU和單目IMU，通過修改DBow2的源碼將詞典的加載方式改爲二進制，加載詞典的時候就速不用等待了。實現方法也不難，把時間戳在當前幀之前的IMU幀(包括時間戳相同的)以這樣ORB_SLAM3::IMU::Point的形式，全

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