05 無人機動態模型

05 無人機動態模型 目錄 1 無人機動態模型簡介 1.1 無人機動態模型 2 剛體運動與姿態表示 2.1 如何描述一個剛體 2.2 地球座標系與機體座標系 2.3 座標系旋轉與向量旋轉的區別 2.4 旋轉軸與旋轉角 2.5 歐拉角 （1）定義（航空慣例） （2）與角速度的關係 （3）奇異性（萬向節死鎖） 2.6 旋轉矩陣 （1）定義 補充：方向餘弦陣 （2）與歐拉角的關係 （3）與旋轉向量的關係

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