羅德里格旋轉和李羣、李代數的指數映射與對數映射

        先來說一下羅德里格公式的作用：已知一向量，知道旋轉軸和旋轉角度，可求得旋轉後的向量。簡單地說，知道旋轉軸和旋轉角度，可以求得旋轉矩陣。         接下來用圖解方式，給出羅德里格旋轉公式的證明（理解證明，對矩陣、向量、叉乘、點乘的幾何意義會有質的提高） 恩，接下來對這張大圖，進行下分析： 已知一向量p，知道旋轉軸u(滿足範數爲1，即單位矢量)，旋轉角度$\phi$

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