DWA論文解析(2)

本文解析 The Lane-Curvature Method for Local Obstacle Avoidance 文章是將directional approach的優點加入了這個方法中。文中所謂的CVM method(curvature velocity method)也就是後面所謂的dwa,只是名字不同而已，都是採樣rotational and transitional velocity,

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