ROS中的路徑規劃算法dijkstra和A*

ROS Navigation包裏面的GlobalPlanner自帶是提供了兩種全局路徑規劃的方法，dijkstra和A* dijkstra 大家都知道了，A*在之前的一篇博客裏面有介紹 A* 評估函數 爲 f(n) = g(n) + h(n) g(n) 爲起點到已經搜尋過的節點的代價值 h(n) 爲當前節點到目標節點(終點)的值 在這裏我們可以看到A* 考慮了已經遍歷過的點和未遍歷過的點兩個部分綜

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