004旋轉矩陣系統理解

學習慣導這麼久，以爲自己入門了，突然發現自己還是活在夢裏。就拿這個旋轉矩陣來說，在學慣導之前就已經明白是怎麼回事了，然而並沒有什麼用，在INS的海洋裏兜兜轉轉，又回到了旋轉矩陣。入門道阻且長，惟有志存高遠，方能鑽研不休。 爲了自己的健忘腦袋着想，還是再次完整的備忘一下關於旋轉矩陣的問題。在本文中，對在學習嚴恭敏老師的《捷聯慣導算法與組合導航原理講義》中產生的疑問也做一個補充說明。文末附上前述講義。

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