迴環檢測迴環校正（二）：迴環校正原理

迴環檢測迴環校正（二）：迴環校正原理 一、迴環校正概述 參考：[1]徐寬. 融合IMU信息的雙目視覺SLAM研究[D].哈爾濱工業大學,2018. 迴環校正所要做的事是如何利用迴環信息消除累計的誤差。迴環校正主要分爲兩個步驟： 1、首先，進行迴環融合，迴環融合就是將回環檢測匹配到的特徵點所相關聯的地圖點融合，將重複的地圖點剔除。 2、然後進行當前幀位姿校正，利用迴環檢測得到的基礎矩陣算出當前幀和回

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