A*尋路算法

對於初學者而言，A*尋路已是個比較複雜的算法了，爲了便於理解，本文下降了A*算法的難度，規定只能橫豎（四方向）尋路，而沒法直接走對角線，使得整個算法更好理解。

簡而言之，A*尋路就是計算從起點通過該點到達終點的路程，並使得總路程達到最小值，所以引入一個公式：

F=G+H；

其中，F是從起點通過該點到達終點的總路程，G是起點到達該點的「已走路程」，H是該點到達終點的「預計路程」。

文本規定只能橫豎（四方向）尋路，那麼設置G=1，那麼若是計算H的值？

因爲H是預計路程，則在計算H時將不考慮障礙點，直接計算H到終點的路程，經過行列差來計算獲得。

A*算法的核心就是按照這個公式逐步查找，直到查找到終點，算法引入開啓列表和關閉列表，用於存儲被開啓和關閉的節點。

初期，地圖上的節點都是未開啓也未關閉的初始狀態，當檢測到一個節點時，就要將其周圍節點存入開啓列表中，經過計算父節點到各子節點的F值來檢測，選取子節點中F值最小的節點放入關閉列表中，並將該節點的父節點改成目前的檢測點（即該節點成爲以後節點的父節點），而後開始查找下一個節點，如此循環，直到查找到終點。

本文爲了下降算法難度，所以限制了尋路條件爲四方向，後期能夠加入斜方向的查找，便可以八方向尋路。

A*尋路算法的具體實現，詳見代碼。

效果展現

GitHub開源

博文中的A*尋路算法已開源在GitHub上，但願與你們一塊兒分享、改進！

開源地址 https://github.com/twobin/AStarPathFinding