三維重建的定位定姿算法

前言 3D視覺的核心問題是恢復場景結構、相機位姿、和相機參數，而解決方式有兩種，一種是off-line的sfm(structure from motion)，一種on-line的slam(simultaneous localization and mapping)。Slam 與sfm的區別在於，大多數slam系統是需要提前標定相機，而sfm 則不需要提前標定(通常所說的三維重建和slam的區別，嚴

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