室內定位 三邊定位算法

最近在整UWB室內定位，看到一些簡單的測距數據解算算法，記錄一下。  測 在基於測距的定位算法中，三邊測量法是比較簡單的算法，算法原理爲：平面上有三個不共線的基站 A,B,C，和一個未知終端 D，並已測出三個基站到終端D的距離分別爲R1，R2，R3，則以三個基站座標爲圓心，三基站到未知終端距離爲半徑可以畫出三個相交的圓，如圖下圖所示，未知節點座標即爲三圓相交點。 然而，在實際測量中，往往由於測量的

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