點雲降採樣

點雲處理有時因爲數據量太大，我們需要對其進行下采樣。 這裏的方法是先將點雲填入固定大小的三維網格中，然後每個網格中選一個點生成新的點雲。 新點雲即爲下采樣後的點雲。 這裏使用斯坦福兔子作爲測試點雲。 小兔子pcd下載地址。 原始點雲： 採樣後點雲： matlab代碼如下： clear all; close all; clc; pc = pcread('rabbit.pcd'); pcshow(p

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