關於平衡車和無人機如何既能保持姿態又能控制速度和位置

這裏面的關鍵在於姿態環的頻率遠高於速度環和位置環。   你之前不是不明白這幾個環是怎麼合在一起的麼，現在應該好理解些了吧。而不是單單看串級PID，用什麼內環的輸出是外環的輸入，就不太好理解了。不對，感覺頻率高了之後，我可以不用串級，兩個環直接疊加應該也可以啊是不是。串級PID有時候從物理意義上可能不太好理解。   調PID也應該是先調好姿態環再去調速度環位置環，不然那麼多參數你肯定就亂了。這樣理清

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