直流電機帶編碼器，PID控制

                最近在作一個項目，利用帶有編碼器的直流電機配合PID算法去作運動控制。直流電機自己存在的固有位置偏差，相信細心的人，均可以看到的。   要解決這樣的一個問題，就要加上編碼器，PID算法。算法       我用的是STM32的定時器來實現編碼器的功能。其中遇到的難題是，如何解決當CNT溢出的時候，本身的數據依然沒有被清0，也就是如何擴展16位的計數限制爲32位的。  

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