Cartesian 座標系與Frenet座標系的轉換

前言 在機器人或者無人車規劃的時候，通常需要引入Frenet座標系．這篇文章主要介紹了笛卡爾座標系和Frenet座標系之間的轉換． 什麼是Frenet座標系 Frenet座標系是一種以比傳統x，y笛卡爾座標更直觀的方式表示道路位置的方式。用Frenet座標，我們使用變量 s和d描述車輛在道路上的位置。該s座標表示沿道路的距離（也稱爲縱向位移）和d座標表示道路上的左右位置（也稱爲橫向位移）。 由於通

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