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Cartesian 座標系與Frenet座標系的轉換
時間 2020-12-23
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前言 在機器人或者無人車規劃的時候,通常需要引入Frenet座標系.這篇文章主要介紹了笛卡爾座標系和Frenet座標系之間的轉換. 什麼是Frenet座標系 Frenet座標系是一種以比傳統x,y笛卡爾座標更直觀的方式表示道路位置的方式。用Frenet座標,我們使用變量 s和d描述車輛在道路上的位置。該s座標表示沿道路的距離(也稱爲縱向位移)和d座標表示道路上的左右位置(也稱爲橫向位移)。 由於通
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