激光SLAM_Backup

激光SLAM-論文 本章主要介紹另一種基於 Levenberg-Marquardt的激光 SLAM算法。 圖優化中所說的「圖」是由節點和弧組成的，節點代表某一時刻的位姿，弧代表位姿之間的約束。 HectorSLAM 主要功能是導航定位，其主體是二維激光，生成的地圖爲二維地圖；Cartographer 算法對里程計的要求相對較高， 激光按照測量方式大致可以分爲基於脈衝式、相位差和三角測距原理三種類型

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