姿態解算基礎知識（二）-旋轉矢量座標變換的四元數描述的驗證

補充下四元數的知識及上篇博文提到的旋轉矢量座標變換的四元數描述的推導過程。 版權聲明 原創文章，轉載請說明出處：sheng-blog.cn 原文出處web 四元數q能夠看出由一個實數和一個三維矢量組成： i,j,k爲三維空間單位矢量，它們服從以下運算公式： 四元數的加減運算相似複數加減運算，相應係數加減便可。四元數間的乘法相似多項式的乘法，q(p1,p2,p3,p4)乘r(u0,u1,u2,u3)

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