捷聯慣導速度更新_划槳效應補償算法推導（雙子樣）
最近在看savage的《strapdown analytics》發現其中划槳效應補償的雙子樣算法和秦永元《慣性導航》中的思路不同，可以利用前一個採用週期的數據，看起來挺方便的，就把其中推導過程整理了一下。 主要是證明了《strapdown analytics》P7-49中的7.2.2.2.2-11 但符號還是基本利用的《慣性導航》。
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