隨機採樣一致性（RANSAC）原理

RANSAC是一種常用的穩健估計的方法，穩健估計的方法有很多，特別是在大量數據處理中。在機器自動化數據採集過程中，不可避免的有三種誤差，粗差，系統誤差，偶然誤差，分別可以對應三種解決方法獲取最優解：無偏估計，有偏估計，抗差（robustness）估計（穩健估計）。 粗差即錯誤，儘管對於數據預處理之後，粗差仍不可能完全剔除，對於含有少量粗差的最優解的估計通常有兩類，三種思路，第一類，將全部數據做爲初

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