ABB機器人零位校準的那些祕密

ABB機器人校準界面有如下功能，分別代表什麼含義？ ABB機器人電機採用單圈絕對值編碼器，即電機轉一圈，編碼器能輸出絕對位置。但是由於減速比的緣故，實際機器人轉180°，電機要轉幾十圈到幾百圈不等（取決於減速比）（ABB機器人本體減速比查看方法：減速比、電機角度、電機偏差之間的關係） 當電機旋轉超過一圈，旋轉的圈數就通過機器人來計數（SMB板）。 機器人實際顯示的位置就是由圈數+單圈偏移再乘以減速

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