Navigation中的的move_base路徑規劃調用

看了很多博客，都說move_base中指定使用哪個包的那種算法是在 base_global_planner  (string, default: "navfn/NavfnROS"),然後我就用grep -rn 「base_global_planner  (string,」  搜索導航包希望能找到了匹配文件，找的我都懷疑我下載了錯誤的導航包，但是從官網下載的應該不會錯，於是我自己看了源代碼，發現其實

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