2018 IROS【論文筆記】Towards real-time unsupervised monocular depth estimation on CPU

1 Intro 無監督學習下的深度估計越來越受到關注，但是許多網絡層數很多結構也很複雜，需要強大計算能力GPU的模型無法實施在低計算能力的應用環境下。於是本文提出一種網絡，可以在CPU上（甚至嵌入式系統）進行準確的深度估計。 2 PYD-NET ARCHITECTURE 與多數策略一樣，將深度估計視爲圖像重建問題去解決。對每一對無標籤的數據，左視圖通過網絡處理獲得逆深度圖（即視差圖disparit

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