2018 IROS【論文筆記】Towards real-time unsupervised monocular depth estimation on CPU

1 Intro 無監督學習下的深度估計愈來愈受到關注，可是許多網絡層數不少結構也很複雜，須要強大計算能力GPU的模型沒法實施在低計算能力的應用環境下。因而本文提出一種網絡，能夠在CPU上（甚至嵌入式系統）進行準確的深度估計。 2 PYD-NET ARCHITECTURE 與多數策略同樣，將深度估計視爲圖像重建問題去解決。對每一對無標籤的數據，左視圖經過網絡處理得到逆深度圖（即視差圖disparit

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